1. Objetivos
1.1. Objetivos generales
1.2. Objetivos específicos
2. Motivación
3. Introducción
3.1. Paradigmas
3.1.1. Internet Of Things
3.1.2. Cloud Computing
3.1.3. Cloud Robotics
3.2. Amazon
3.2.1. Amazon Web Services
3.2.2. Amazon Web Services EC2
3.2.2.1. Tipos de instancias de EC2
3.2.3. Amazon Internet Of Things
3.3. Protocolos de comunicación
3.3.1. Capa de transporte
3.3.1.1. TCP
3.3.1.2. UDP
3.3.2. Capa de aplicación
3.3.2.1. HTTP
3.3.2.2. MQTT
3.3.2.3. RTP
3.4. Placas de desarrollo
3.4.1. Raspberry Pi
3.4.1.1. Definición
3.4.1.2. Familias y modelos
3.4.2. Arduino
3.4.2.1. Definici#ón
3.5. Rob#ótica
3.5.1. Definici#ón
3.5.2. Robots M#óviles
3.5.3. Vehículo autónomo
3.5.4. Dispositivos de vuelo
3.5.4.1. Definición
3.5.4.2. Clasificación
3.5.4.3. Componentes
3.6. Visión por Computadora
3.6.1. Introducción
3.6.2. Conceptos fundamentales
3.6.2.1. Definiciones básicas
3.6.2.2. Relaciones entre píxeles
3.6.2.3. Ruido en imágenes
3.6.3. Procesamiento de las imágenes
3.6.3.1. Filtrado
3.6.3.2. Mejoramiento de imagen para detecci#ón de contornos
3.7. Planificaci#ón de caminos
3.7.1. Introducción
3.7.2. Rapidly Exploring Random Tree
3.7.3. RRT*
3.7.4. Informed RRT*
3.8. Lenguajes y tecnologías
3.8.1. JavaScript
3.8.2. NodeJS
3.8.3. Python
3.8.4. Lenguaje C
3.8.5. Node-RED
3.8.6. OpenCV
3.8.7. FFMPEG
3.8.8. Parrot SDK
3.8.9. Flask
4. Aporte de la tesina
5. Trabajo experimental
5.1. Introducci#ón
5.1.1. Primer experimento
5.1.2. Segundo experimento
5.1.3. Tercer experimento
5.1.4. Cuarto experimento
5.1.5. Quinto experimento
5.1.6. Sexto experimento
6. Desarrollo e implementación
6.1. Introducción
6.2. Auto Robot
6.2.1. Introducción
6.2.2. Características y componentes
6.2.2.1. Ensamblaje
6.2.2.2. Placas de desarrollo
6.2.2.3. Alimentaci#ón y gesti#ón de los actuadores
6.2.3. Desarrollo
6.2.3.1. Funcionamiento
6.2.3.1.1. Modificación de la dirección
6.2.3.1.2. Algoritmos desarrollados
6.2.3.2. Mensajes y tópicos
6.2.4. Conclusiones
6.3. Cuadricóptero
6.3.1. Introducción
6.3.2. ¿Por qué un dron?
6.3.3. Propósito y funcionalidad
6.3.4. Elección del dron
6.3.5. Desarrollo
6.3.5.1. Conexión del dron al Cloud
6.3.5.2. Control y comunicaci#ón con el dron
6.3.5.2.1. Conexión con el dron
6.3.5.2.2. Flujo en Node-RED
6.3.5.2.3. Reenvío de streaming de video al Cloud
6.3.6. Conclusiones
6.4. Servidor en la nube
6.4.1. Introducci#ón
6.4.2. Sistema desarrollado
6.4.2.1. Sistema servidor
6.4.2.2. Subsistema de procesamiento de im#ágenes
6.4.2.3. Subsistema de planificaci#ón de caminos
6.4.3. Video en tiempo real
6.4.4. Conclusiones
6.5. Procesamiento de im#ágenes
6.5.1. Funcionamiento
6.5.2. Mejoramiento de la imagen
6.5.3. Detecci#ón de contornos
6.5.4. Identicación de figuras
6.5.5. Cálculo de #angulo del robot
6.5.6. Conclusiones
6.6. Planificación de caminos y cálculo de movimientos
6.6.1. Introducción
6.6.2. Algoritmo RRT
6.6.3. Optimizaci#ón del camino
6.6.4. Suavizado del camino
6.6.5. Replanificación
6.6.6. Cálculo de la maniobra
6.6.7. Conclusiones
6.7. Interfaz WEB
6.7.1. Interfaz de simulaci#ón
6.7.2. Interfaz en tiempo real
6.7.3. Conclusiones
6.8. Latencia de comunicaciones
6.8.1. Enlace Dron a RPi
6.8.2. Enlace RPi al Cloud
7. Resultados obtenidos
7.1. Introducción
7.1.1. Primer experimento
7.1.2. Segundo experimento
7.1.3. Tercer experimento
7.1.4. Cuarto experimento
7.1.5. Quinto experimento
7.1.6. Sexto experimento
8. Conclusiones y líneas de trabajo a futuro
8.1. Conclusiones
8.2. Trabajos futuros
