1. Introducción
2. Adquisición de imágenes 3D
2.1. Medición óptica de imágenes de rango
2.2. Triangulación
2.3. Interferometría
2.4. Tiempo de Vuelo
3. Cámaras de tiempo de vuelo
3.1. Principio de medición de profundidad
3.2. Cámaras de tiempo de vuelo matriciales
3.3. Control de las cámaras de tiempo de vuelo
3.4. Errores en la medición
3.5. MESA SwissRanger SR4000
3.6. Simulación
4. Agrupamiento espectral
4.1. Grafo de Semejanza
4.2. Notación
4.3. Particionado de Grafos
4.4. Cortes Normalizados
4.5. Expresión en forma matricial
4.6. Aproximación de cortes normalizados
4.7. Algoritmo de clustering espectral normalizado
4.8. Agrupamiento espectral aplicado en imágenes
5. Segmentación de imágenes ToF
5.1. Aplicación TOFCaptureGUI
5.2. Segmentación de objetos parcialmente ocluidos
5.3. Segmentación espectral de imágenes TOF
5.4. SpectralGUI
6. Conclusiones y trabajo futuro
7. Bibliografía